本文主要是介绍（二）创造一个简单的ROS package，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
转自：
参考网址：http://blog.sina.com.cn/s/blog_661159d50100ocj9.html
1，http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/CreatingPackage
2，http://bbs.axnzero.com/viewthread.php?tid=657
ROS的软件以Package的方式组织起来。package包含节点（Node）、ROS依赖库、数据套、配置文件、第三方软件、或者任何其他逻辑构成。package的目标是提供一种易于使用的结构以便于软件的重复使用。总得来说，ROS的package遵从Goldilocks原则：短小精干。所有的ROS packages包括很多类似的文件：manifests, CMakeLists.txt, mainpage.dox, 和Makefiles.
package很容易手工制作，也可使用其他工具，例如roscreate-pkg。ROS的package可以是ROS_ROOT或者ROS_PACKAGE_PATH里面的一个目录/文件夹，包含一个manifest.xml文件。package可以是ROSstacks的组成部分。首先我们用roscreate来创建package：
$ roscreate-pkg [package_name]
这里我直接引用官网提供的这个例子：－－－创建beginner_tutorials package，他依赖std_msgs, roscpp, rospy
(1) 利用 rorcreate-pkg 创建 package
$ roscreate-pkg beginner_tutorials std_msgs roscpp rospy
得到结果：
Created package directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials
Created include directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/include/beginner_tutorials
Created cpp source directory /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/src
Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/Makefile
Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/manifest.xml
Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/CMakeLists.txt
Created package file /opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials/mainpage.dox
Please edit beginner_tutorials/manifest.xml and mainpage.dox to finish creating your package
这里我们需要仔细阅读manifest.xml，所以这里我把生成的manifest.xml贴于下面：
<package>
<description brief="beginner_tutorials"> beginner_tutorials </description>
<author>root</author>
<license>BSD</license>
<review status="unreviewed" notes=""/>
<url>http://ros.org/wiki/beginner_tutorials</url>
<depend package="std_msgs"/>
<depend package="rospy"/>
<depend package="roscpp"/>
</package>
(2) 将该路径添加到rox系统中（即更新ros查找路径）
$ export ROS_PACKAGE_PATH=YOUR_BEGINNER_TUTORIALS_PATH:$ROS_PACKAGE_PATH
对于我机子而已，是这样添加：
$ export ROS_PACKAGE_PATH=./:$ROS_PACKAGE_PATH
然后我确认是否在ROS可以找到：
$ rospack find beginner_tutorials
结果如下：
/opt/ros/cturtle/ros/beginner_tutorials
(3) 我们可以查看package相关第一层依赖项
$ rospack depends1 beginner_tutorials －－－－package第一层依赖项查询
结果如下：
std_msgs
rospy
roscpp
$ rospack depends1 rospy －－－－package依赖项rospy的第一层依赖项查询
结果如下：
roslib
roslang
$ rospack depends beginner_tutorials －－－package所有依赖项查询
genmsg_cpp
rospack
roslib
rosconsole
std_msgs
roslang
rospy
xmlrpcpp
roscpp
这篇关于（二）创造一个简单的ROS package的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
