本文主要是介绍自适应Q的容积卡尔曼滤波MATLAB例程|完整代码，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
前言
给出自适应容积卡尔曼滤波（ACKF）的MATLAB代码。
主要思想
通过自适应状态协方差Q来实现，得到了比传统方法更低的估计误差。适用于Q无法获取、估计不准、变化不定的情况，只有一个M文件，方便运行，保运行成功，不包讲解。
运行截图
三轴状态的估计曲线：
状态误差的曲线如下：
因为未滤波的误差太大了，将中间红色和黄色部分放大一点，得到下图：
能明显看出来ACKF的误差更小。
同时，程序还输出了误差的CDF图像，供参考：
误差的统计特性如下：
代码结构
代码文件由以下几个部分组成：
完整代码
下载链接：
https://download.csdn.net/download/callmeup/89382199
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