DWA参数调整2

本文主要是介绍DWA参数调整2，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！

在DWA（Dynamic Window Approach）参数配置中，尽管 max_vel_x 设置为 1.50，但是仿真中机器人的速度依然很慢。这种情况是由多种因素引起的。以下是一些原因及解决方案：

1. 加速度限制 (acc_lim_x)：

   • 虽然 max_vel_x 设置较高，但如果 acc_lim_x 设置较低，机器人可能无法迅速达到最大速度。
   • 建议：尝试增加 acc_lim_x 的值。例如，将其设置为 3.0 或更高，具体取决于你的机器人动力学性能。

2. 模拟时间 (sim_time)：

   • sim_time 定义了在DWA规划中模拟的时间长度。如果时间太短，机器人可能不会加速到最大速度。
   • 建议：尝试增加 sim_time 的值，例如从 2.0 增加到 3.0。

3. 轨迹评分参数 (path_distance_bias 和 goal_distance_bias)：

   • path_distance_bias 和 goal_distance_bias 影响机器人路径选择时对速度的偏好。较高的 path_distance_bias 可能会导致机器人选择更慢的路径以保持与路径的贴合。
   • 建议：尝试调整这两个参数。例如，减少 path_distance_bias，增加 goal_distance_bias。

4. 控制频率 (controller_frequency)：

   • 控制频率决定了DWA控制器发送控制指令的频率。如果频率太低，控制效果可能不够精细，影响速度。
   • 建议：确保 controller_frequency 设置在合理的范围内。10.0Hz 通常是合理的，但可以尝试增加到 20.0Hz。

5. 障碍物距离评分 (occdist_scale)：

   • occdist_scale 决定了机器人在避障时的谨慎程度。较高的值会导致机器人更早地减速以避免障碍物。
   • 建议：尝试减小 occdist_scale 的值。例如，从 0.8 降低到 0.5。

6. 起始速度 (scaling_speed) 和最大缩放因子 (max_scaling_factor)：

   • scaling_speed 和 max_scaling_factor 影响机器人的启动速度和加速效果。
   • 建议：尝试增加 scaling_speed 和 max_scaling_factor 的值。例如，将 scaling_speed 设置为 1.0，将 max_scaling_factor 设置为 1.0。

7. 全向机器人参数 (holonomic_robot)：

   • 如果你的机器人是全向机器人（可以在任意方向上移动），需要确保 holonomic_robot 参数设置正确。如果不是全向机器人，应该设置为 false。
   • 建议：根据你的机器人类型，确保 holonomic_robot 参数设置正确。

DWAPlannerROS:# Robot Configuration Parameters - Kobukimax_vel_x: 1.50min_vel_x: -0.50max_vel_y: 0.00min_vel_y: -0.00max_vel_trans: 0.50min_vel_trans: 0.01max_vel_theta: 1.2min_vel_theta: -1.0acc_lim_x: 3.0  # Increased acceleration limitacc_lim_theta: 2.53acc_lim_y: 1.0xy_goal_tolerance: 0.55yaw_goal_tolerance: 0.7latch_xy_goal_tolerance: false# Forward Simulation Parameterssim_time: 3.0  # Increased simulation timevx_samples: 18vy_samples: 18vth_samples: 20sim_granularity: 0.05controller_frequency: 20.0  # Increased controller frequency# Trajectory Scoring Parameterspath_distance_bias: 10.0  # Decreased path distance biasgoal_distance_bias: 10.0  # Increased goal distance biasoccdist_scale: 0.5  # Decreased obstacle distance scaleforward_point_distance: 0.325stop_time_buffer: 0.2scaling_speed: 1.0  # Increased scaling speedmax_scaling_factor: 1.0  # Increased max scaling factor# Oscillation Prevention Parametersoscillation_reset_dist: 0.05# Debuggingpublish_traj_pc: truepublish_cost_grid_pc: true# Differential-drive robot configurationholonomic_robot: false  # Set according to your robot type

这篇关于DWA参数调整2的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！

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