本文主要是介绍【ROS总结】发布ROS2包到ROS版本，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
前言
在上一总结中，讲述了如何将ROS1的包发布到ROS版本（Indigo、jade、kinetic、lunar等），在这一节中，讲述如何把ROS2的包发送到ROS社区，比如发布到ROS2版本（ardent）。
这个页面描述了如何准备在公共ROS 2 buildfarm上发布存储库。在你创建了一个包之后，这是将你的包引入到公开可用的Debian软件包(即：你将能够通过apt-get安装包。这个页面包含了ROS 2特定的指令，它取代了在ROS Wiki上的Bloom发布教程的第2部分。
注意：早期的ROS 2版本的发布过程主要依赖于git-bloom-release的子命令bloom-release，而不是完整的开放版本工作流，所以可能会有问题。
对比ROS1 bloom不同
如果你在ROS1之前使用bloom发布过ROS包，ROS2的先决条件和ROS1差不多。然而，ROS 2还没有为你自动进行标记和版本控制的工具（没有等价于catkin_create_changelog工具）。
要求工具
对于ROS2的Ardent来说：
- bloom >= 0.6.2
- catkin_pkg >= 0.4.0
过程
第一步：changelog（可选）
创建/更新CHANGELOG.rst，使用即将到来的新格式。注意，changelog严格来说是可选的，但它是非常推荐的。
注意你的changelog格式中的错误可能会导致你的包发布问题。提交并将更改提交给变更日志。
第二步：标记包版本号
在package.xml中更新包的版本。版本号必须比前一个版本高。对于你的第一个版本，我们建议0.0.1或1.0.0。提交并推动这个变更。
注意，你不能使用以前使用的版本号(参见下面)。一些包释放到ROS 1和ROS 2，但是由于这个需求，必须使用不同的版本控制系列。ROS包通常不遵循严格的语义版本控制，所以不要过分担心。如果你想了解其他人已经做了什么，请使用ROS 1发布包中的0.x.x或1.x.x系列和ROS 2发布包中的1.x.x或2.x.x系列。
第三步：标记你的包
创建一个与你刚刚输入到package.xml中的版本号相匹配的标记，在提交时，会遇到版本号。现在你知道了不能重用版本号的原因——git只允许在存储库中使用给定名称的一个标记。
第四步：确保你的bloom和catkin_pkg是最新版本
查看以上版本要求，运行以下命令追踪当前版本：
sudo apt-get install python-catkin-pkg python-bloom第五步：设置ROS 2环境变量
ROS 2使用的是全新的存储库，该版本的所有索引保存在https://github.com/ros2/rosdistro，forked该存储库。你可以通过设置ROSDISTRO_INDEX_URL环境变量来配置bloom。
export ROSDISTRO_INDEX_URL='https://raw.githubusercontent.com/ros2/rosdistro/ros2/index.yaml'导出这个之后，你将能够在你的bloom-release终端命令中使用ROS 2发行版的ardent, bouncy等名称。
下一步
现在，你的存储库设置完毕。你已经手动完成ROS 2在这个界面的内容
返回到ROS Wiki上的Bloom发布教程，并继续“创建一个发布存储库”。
这篇关于【ROS总结】发布ROS2包到ROS版本的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
