本文主要是介绍ROS运行文件(LaunchFile)和参数(Parameter)，希望对大家解决编程问题提供一定的参考价值，需要的开发者们随着小编来一起学习吧！
本文主要介绍ROS的Launch File和Parameter概念，通过Launch File启动单个或多个节点，并通过Parameter配置启动参数。
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当你的应用中包含了很多工作包，每个工作包了又包含了多个节点时，通过硬编码的方式在启动节点时传递参数显然不那么合适，同时要启动哪些节点，通过命令行指令一个个执行启动也必然会有很多麻烦，通过ROS Parameter Server 和 Launch File就能帮助解决这些麻烦。
ROS Parameter
ros2 param list
ros2 param get <node_name> <parameter_name>
通过上面的指令我们能查看每个节点的Parameter及其详细信息。
ros2 run <package_name> <node_name> --ros-args -p <parameter_name>:=<value>
通过上面的指令我们可以在运行节点时给节点的Parameter设置值。
在程序里，我们通过declear_parameter方法声明一个Parameter：
我们首先创建一个新的节点(参考教程：ROS2 Topics和Services)，并为它添加一个Parameter，在启动该节点时传递Parameter的值：
#!/usr/bin/env python3
import rclpy
from rclpy.node import Node
from std_msgs.msg import Int64class NumberPublisherNode(Node):def __init__(self):super().__init__("number_publisher")self.declare_parameter("number_to_publish")self.number = self.get_parameter("number_to_publish").valueself.publisher = self.create_publisher(Int64, "number", 10)self.timer = self.create_timer(1, self.publish_number)self.get_logger().info("Number Publisher has been started!")def publish_number(self):msg = Int64()msg.data = self.numberself.publisher.publish(msg)def main(args=None):rclpy.init(args=args)node = NumberPublisherNode()rclpy.spin(node)rclpy.shutdown()if __name__ == "__main__":main()
修改setup.py，编译并运行该节点，通过命令行传递Parameter的值，可以看到如下的效果：
Launch File
在工作空间下创建一个新的工作包my_robot_bringup
在新的工作包下我们新建了launch文件夹，在该文件夹下创建我们的启动文件：
number_app.launch.py:
注意：函数名必须是generate_launch_description
更多启动配置：
number_publisher_node = Node(package="my_py_pkg",executable="number_publisher",name="my_number_publisher", # rename noderemappings=[ # remap topicremap_number_topic],parameters=[ # provide parameter{"number_to_publish": 4},{"publish_frequency": 1},])
修改CMakeLists.txt，添加下面的指令：
install(DIRECTORYlaunchDESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)
因为我们需要启动my_py_pkg工作包下的节点，所以在package.xml中，需要添加执行依赖：
<exec_depend>my_py_pkg</exec_depend>
编译并执行，通过ros2 node list就可以看到Launch文件里的两个节点都被启动了
ros2 launch my_robot_bringup number_app.launch.py
如有错误，欢迎留言或来信指正：hbin6358@163.com
这篇关于ROS运行文件(LaunchFile)和参数(Parameter)的文章就介绍到这儿，希望我们推荐的文章对编程师们有所帮助！
