参考文章： （1）Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part 7: 获得最优轨迹 （2）Lattice算法详解 0 前言 // 优选出cost最小的trajectory// 7. always get the best pair of trajectories to combine; return the first// collision-free trajectory

0 前言 规划本质就是搜索问题，数学角度来看就是寻找函数最优解 规划模块复杂的就是相关的逻辑处理和过程计算 对于规划的三维问题，目前解决方案：降维+迭代 将SLT问题分解为ST和SL二维优化问题：在一个维度优化之后，再另一个维度再进行优化，最后整合成三维的轨迹。 虽然降维后分开求解再合并的解并不是高维下的最优解，但是已经足够使用 Apollo9.0的planning代码框架 pl

0 前言 从planning的角度看control，首先需要了解的就是相关的数据接口，规划出的轨迹（路径+速度）发给Control模块去执行 modules/planning/planning_component/planning_component.cc planning模块发布轨迹信息 planning_writer_ = node_->CreateWriter<ADCTrajectory

《从0开始搭建实现apollo9.0》系列八 泊车模块解读 泊车规划模块位置 modules/planning/scenarios/valet_parking/ 泊车阶段的开始条件： planning command里存在泊车命令距离泊车点距离parking_spot_range_to_start以内 配置文件 pipeline.pb.txt可以看到泊车分为两个阶段，一个是Approac

一、概述 主文件：lattice_planner.cc，相关路径如下： modules\planning\planners\lattice\lattice_planner.ccmodules\planning\planners\lattice\lattice_planner.h  主程序函数： Status LatticePlanner::Plan(const TrajectoryP

Apollo 9.0 安装&编译方法 # 拉取源码git clone git@github.com:ApolloAuto/apollo.gitgit checkout v9.0.0# 启动dockerbash docker/scripts/dev_start.shbash docker/scripts/dev_into.sh# 编译project./apollo.sh build

2023年12月19日，百度正式推出了Apollo开放平台的全新升级版本——Apollo开放平台9.0，面向所有开发者和生态合作伙伴需求，以更强的算法能力、更灵活易用的工具框架，以及更易拓展的通用场景能力，继续构筑自动驾驶开发的领先优势。一周实现自动驾驶实车闭环！ Apollo开放平台自2017年正式推出后，经过反复的打磨与适配，为自动驾驶和智能汽车领域提出了众多业内领先的解决方案。完善的学习社