适用百科荣创新款主车以及麦克纳姆轮的电机驱动板，老款带电子罗盘的实测不适用 代码以及逻辑上可能会存在一些问题，错误的地方在评论区指出  当时用的370麦轮电机，很难控制，后面指导老师让我们考虑加入pid，原本在主控板的程序里面，效果一般，后面才考虑用hal库重构电机驱动板，但是后面发现效果也没有提升多少，到后面的竞赛平台也就用了这个程序 在看原理图的时候其实发现了一些奇奇怪怪的地方，