目录 前言 IGH EtherCAT主站介绍 主要特点和功能 使用场景 SOEM 主站介绍 SOEM 的特点和功能 SOEM 的使用场景 IGH 主站 和 SOEM对比 1. 功能和复杂性 2. 资源消耗和移植性 3. 使用场景 EtherCAT 通信原理 EtherCAT主站控制伺服过程  位置规划模式 原点复归模式 PLC与从站伺服驱动器的控制 软件主站与从站