1. 渐近跟踪问题和扰动抑制问题 对于线性时不变系统而言，实现渐近跟踪和扰动抑制，必须在控制器中“植入”参考信号和扰动信号的模型。因此，对参考信号和扰动信号建立相应的模型是求解渐近跟踪问题和扰动抑制问题的前提。 2. 无静差跟踪控制系统设计 2.1 系统结构