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preintegrate专题

Imu_PreIntegrate_01 预积分

Imu_PreIntegrate_01 预积分

/** 对一笔IMU数据进行积分*/void Preintegrated::IntegrateNewMeasurement(const Eigen::Vector3f &acceleration, const Eigen::Vector3f &angVel, const float &dt){mvMeasurements.push_back(integrable(acceleration,an
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Imu_PreIntegrate_07 Vecility bias update 零偏更新后速度预积分量对零偏的偏导

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Imu_PreIntegrate_09 rotation Jacobian 旋转残差对状态增量的雅克比矩阵

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Imu_PreIntegrate_08 Position bias update 零偏更新后位置预积分量对零偏的偏导

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Imu_PreIntegrate_02 Rotation 旋转预积分噪声分离

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Imu_PreIntegrate_06 Rotation bias update 零偏更新后旋转预积分量对零偏的偏导

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Imu_PreIntegrate_11 position Jacobian 位置残差对状态增量的雅克比矩阵

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Imu_PreIntegrate_10 vecility Jacobian 速度残差对状态增量的雅克比矩阵

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Imu_PreIntegrate_03 vecility 速度预积分噪声分离

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Imu_PreIntegrate_05 Noise update matrix噪声递推矩阵

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Imu_PreIntegrate_04 Position 位置预积分噪声分离

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