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CasADi库入门求解二次规划问题例子
CasADi库求解二次规划问题 使用CasADi库求解人形机器人的二次规划(Quadratic Programming, QP)问题,可以应用于ZMP步态控制。CasADi是一个用于求解优化问题的强大工具包,特别适合用于动力学和控制问题。实际应用中,可能需要更加复杂的动力学模型和控制策略来实现稳定和高效的步态控制。以下是一个示例,展示如何使用CasADi库来解决人形机器人的二次规划问题。 安
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CasADi学习(3)
文章目录 Multi-Shooting不同版本对比MXStructureOpti 预留链接 上一篇文章用最为基本SX来构建Single-Shooting解决MPC问题的方法。这篇最开始会简单讲解一下Mult-Shooting的不同之处,并且用其他的结构实现同样的问题。 Multi-Shooting 如上节对比图中所示,multi-shooting对状态也进行离散。这里不对方法
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CasADi学习(1)
文章目录 CasADi一些补充说明版权问题环境配置代码不同版本问题运行速度 预留链接 CasADi 正如官网介绍,CasADi提供了一种高效的开源优化问题解决方案,非常适用于解决非线性优化问题(nonlinear optimization)和实现自动微分(algorithmic differentiation)。相较于其他的优化库,例如ACADO和GRAMPC,在提供了标准的C
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【matlab安装casadi】
虽然安装起来很简单,但是网上没找到好的教程,姑且写一下记录一下 首先到github找到对应的库:https://github.com/casadi/casadi找到发布的版本,点进去 这里就可以点进去下载自己需要的版本了下面也有对应的下载后的安装方式:将压缩包解压到matlab的安装目录下,然后在matlab下将这个文件夹添加到软件路径里就行了 (没有科学上网工具也不怕) 可以直接
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CasADi - 最优控制开源 Python/MATLAB 库
系列文章目录 文章目录 系列文章目录前言一、介绍1.1 CasADi 是什么?1.2 帮助与支持1.3 引用 CasADi1.4 阅读本文档 二、获取与安装三、符号框架3.1 符号 SX3.1.1 关于命名空间的说明3.1.2 C++ 用户注意事项 3.2 DM3.3 符号 MX3.4 SX 和 MX 混合使用3.5 稀疏类3.5.1 获取并设置矩阵中的元素 3.6 运算操作3.7 属
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