本篇CAN参数适用： 芯片型号：STM32F407xx系统时钟：168MHz，CAN挂载总线APB1为42M波 特 率 ：500Kpbs引脚使用：TX_PB9，RX_PB8；修改为PA11+PA12后，参数不变。 步骤一、打勾开启CAN，并配置波特率 步骤二、打开FIFO-0的接收中断 也可以使用FIFO-1，注意配合修改中断回调函数。 步骤三、修改使用的引脚